知行汽車科技(蘇州)股份有限公司,上海艾摩星汽車科技有限公司申請一項名為“一種車輛變道方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)“，公開號 CN202410851028.X，申請日期為 2024 年 6 月。
專利摘要顯示，本發(fā)明公開了一種車輛變道方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，應(yīng)用于智能控制技術(shù)領(lǐng)域，包括：確定每個變道可行域?qū)?yīng)的期望加速度、目標(biāo)位置、變道可行域長度和變道可行域位置，確定當(dāng)前變道可行域?qū)?yīng)的車輛間距;基于車輛間距、變道可行域長度和變道可行域位置，確定各個變道可行域的成本，并將最低成本對應(yīng)的變道可行域作為目標(biāo)變道可行域;基于間隔式搜索策略執(zhí)行上述步驟，直至目標(biāo)位置小于預(yù)設(shè)距離時，將目標(biāo)變道可行域的長度與預(yù)設(shè)變道長度進(jìn)行對比，并基于對比結(jié)果控制目標(biāo)車輛進(jìn)行變道。本申請通過比較兩幀間變道可行域的選擇邏輯，減少甚至避免鬼畜式加減速的發(fā)生，并通過間隔式搜索策略提高變道的安全性。
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